Los sensores del robot múltiple

 

Como ya les había comentado antes, la idea es con partes en común hacer tres tipos de robot con solo cambiar el sensor, hoy vamos a tratar el tema de los sensores, ya he puesto una entrada  antes con la forma de construir un sensor para el seguidor de líneas negras sin usar el celebre CNY70, en este caso usamos solo unos led y fototransistores o fotodiodos que obtuvimos de unos mouse viejos, en general tiene 2 o 4 pares de emisor receptor de iR.

 

Sensor del seguidor de líneas negras

El circuito del seguidor de líneas lo pongo nuevamente, pasado mas prolijo y les comento que es interesante variar con un preset de unos 100k el valor de la resistencia de 15K porque de esa forma se puede encontrar en los distintos tipos de receptores de iR una mayor o menor sensibilidad, podemos colocar el preset e ir variando la resistencia y viendo a cuanta distancia se activa, si prestan atención verán que en este caso la resistencia que usé es de 15K pero en el sensor que se usa en el esquiva muros usé una de 33k, depende del receptor que estemos usando debido a que son materiales reciclados.

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Este sensor del sigue líneas negras puede modificarse usando dos diodos iR para activar cada uno por separado el receptor, solo habrá que agregar una resistencia de 470 y un led iR mas como en este caso.

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Sensor del esquiva muros

Es sensor del esquiva muros justamente es como les decía antes, usa dos sensores iR separados, buscar la mayor sensibilidad variando la resistencia, en mi caso usé 33k mas o menos a unos 5 cm detecta y frena uno de los motores lo que permite el cambio de dirección del robot. Esta montado en plásticos que saqué de las mismas lectoras de CD que desguacé para los motoreductores.

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Se puede hacer un sensor igual para el sigue líneas negras usando el mismo circuito solo que con distinto montaje físico.

Sensor del seguidor de LUZ

El seguidor de luz es el mas simple solo lleva una resistencia de 100k y una fotoresistencia LDR que no la he podido reciclar de ningún lado asi que las compré son muy económicas, necesitaremos 2

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Como habrán visto todos los sensores tienen una ficha de cuatro patas que he recuperado del cableado de los CPU antiguos esto hace que sea muy fácil intercambiar uno u otro sensor, todas las fichas llevan los dos cables del sensor propiamente dicho en la parte central y el positivo y negativo de la alimentación a los costados.

Si hemos visto la entrada de la electrónica de los motores veremos que este lleva una ficha de 4 pines que conecta con estos sensores. clip_image025

Los invito a suscribirse y marcar like si les gustó, en una próxima entrega les mostraré en detalle las partes del robot múltiple su ensamble y el funcionamiento con cada sensor.

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Modulo eléctrico del robot múltiple, seguidor de línea negra, de luz y esquiva muros

Como ya les comenté antes, la idea es hacer módulos que sean comunes a tres tipos de robot y con solo cambiar el sensor, tengamos un seguidor de líneas negras, un seguidor de luz o un esquiva muros, ya vimos como armar el módulo de tracción con los motorreductores (ver video) de las viejas lectoras de cd, ahora vamos a hacer un módulo electrónico también común a esos tres robots que es la electrónica que moverá los motores.

La idea de la electrónica la saqué del canal del profe Garcia que recomiendo y ha sido fuente de inspiración para mis alumnos y para mi en encarar estos proyectos de robótica visítenlo que vale la pena, https://www.youtube.com/user/elprofegarcia, como yo no tenía los transistores que el profe recomienda cambié algunos componentes por disponibilidad.

El modulo es muy simple y tiene dos partes exactamente iguales una para cada motor

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Es conveniente armarlo primero en el protoboard y luego que este funcionando pasarlo a una plaqueta de proyectos como esta.

Una vez que lo hemos armado y revisado conectamos la batería de 9v, sin colocarle sensores ni motor, los dos leds deben quedar encendidos si todo esta correcto, podemos conectar algún motor a una de las salidas primero y puentear uno de los pines que llevaría el sensor y el led y el motor deben detenerse, igual probamos la otra parte

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Como puede verse he usado enchufes reciclados del cableado frontal de un viejo CPU, uno de 4 pines para los sensores (llevan dos cables los sensores y el negativo y positivo de la baterías, otros dos de dos pines para los motores y uno de 2 para la batería.

Para la batería en un próximo video les voy a comentar una manera de reciclar baterías recargables para no tener que usar las 9v que se terminan bastante rápido y son bastante caras, por lo menos en mi país.

Podemos ver acá los tres sensores que soporta este carrito robot,

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Aca vemos el sensor del esquiva muros, que también voy a describir en otra entrada con dos juegos de sensores de iR cada uno con un diodo y un fototransistor

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El sensor de línea negra, que ya fue descrito  aca y en un video con dos fotransistores y un led iR

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Este es el sensor del seguidor de luz, aun no tiene puestas las pantallas sobre las fotoresistencias, puede verse bien acá el enchufe con cuatro pines, los de ambos extremos son el negativo y positivo y los dos internos los sensores

Continuará…

Robot seguidor de línea negra (sensor casero reemplazo de CNY70)

Hola, hoy vamos a comenzar a hacer el robot seguidor de líneas, ya les comenté en entrega anterior como hacer el modulo de tracción usando partes de unas lectoras de disco, la idea es hacer dos o tres tipos de de robot usando siempre ese módulo, he conseguido un par de compacteras que tienen unos muy interesantes reductores con varios engranajes lo que hacen que el robot no vaya tan ligero.

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Un video con algunas explicaciones de este sensor y el funcionamiento del robot ya terminado

Hoy voy a mostrarles como obtener los sensores y como conectarlos. Casi en todos los robots seguidores de línea que he visto en la red usan un sensor comprado que lleva la denominación CNY70

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Como yo estoy en un pueblo rural, bastante alejado, el tener que pedir los sensores a una ciudad o por ebay, significa que me van a tardar mas de un mes en llegar y seguro me van a salir bastante caros, así que a rebuscarse con lo que hay.

Vamos a buscar entre los trastos viejos algún mouse a bola o pueden encontrarse también en alguna vieja disquetera de 5 ¼ 

En los mouse a bola encontraremos al menos dos juegos de led y fototransistor que formaran nuestro sensor.

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Vienen de variadas formas, generalmente el led iR es rectangular de plástico transparente sin color, y el fototransistor puede tener aspectos variados, a veces es un rectángulo de color rojo con dos patas, otras es muy parecido al led con dos patas y plástico transparente otras son rectangulares negros y con tres patas. Como no sabemos como conectarlos empezaremos por ahí.

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Primero vamos a conectar el led, al ser un material reciclado no podemos ver cual pata es la mas larga para identificar el positivo, así que lo conectamos en dos vías del protoboard,  una de las patas la conectamos a negativo y a la otra conectamos una resistencia de 470 ohms (amarillo violeta marrón), el otro extremo de de la misma va a positivo, le damos tensión con una batería de 9v, como los iR son invisibles a la vista apuntaremos con la cámara digital, el led se verá iluminado color violeta en caso de estar bien las conexiones, si no esta encendido damos vuelta el led y tiene que prender.

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Una vez tenemos el led encendido pasamos al fototransistor o fotodiodo, nos tenemos que conseguir una resistencia de 15000 ohms, (marron,verde,naranja) si tiene dos patas lo colocamos en dos vías del protoboard frente al led que conectamos antes, a una pata la ponemos a negativo y a la otra ponemos la resistencia de 15k con su otro extremo a positivo, ahora ponemos el tester en voltios escala de 10v DC con una punta a negativo y la otra a la unión del fototransistor con la resistencia de 15 K colocamos un papel entre el led y el fototransistor y la lectura del tester debe pasar de 1 o 2 voltios a 8 o 9 v, si eso no ocurre damos vuelta el fototransistor y ocurrirá.

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Para el sensor usaremos solo un led iR y dos fototransistores montados así.

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En la próxima entrega va el circuito  que  también será un módulo que podrá usarse con diferentes sensores.