Los sensores del robot múltiple

 

Como ya les había comentado antes, la idea es con partes en común hacer tres tipos de robot con solo cambiar el sensor, hoy vamos a tratar el tema de los sensores, ya he puesto una entrada  antes con la forma de construir un sensor para el seguidor de líneas negras sin usar el celebre CNY70, en este caso usamos solo unos led y fototransistores o fotodiodos que obtuvimos de unos mouse viejos, en general tiene 2 o 4 pares de emisor receptor de iR.

 

Sensor del seguidor de líneas negras

El circuito del seguidor de líneas lo pongo nuevamente, pasado mas prolijo y les comento que es interesante variar con un preset de unos 100k el valor de la resistencia de 15K porque de esa forma se puede encontrar en los distintos tipos de receptores de iR una mayor o menor sensibilidad, podemos colocar el preset e ir variando la resistencia y viendo a cuanta distancia se activa, si prestan atención verán que en este caso la resistencia que usé es de 15K pero en el sensor que se usa en el esquiva muros usé una de 33k, depende del receptor que estemos usando debido a que son materiales reciclados.

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Este sensor del sigue líneas negras puede modificarse usando dos diodos iR para activar cada uno por separado el receptor, solo habrá que agregar una resistencia de 470 y un led iR mas como en este caso.

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Sensor del esquiva muros

Es sensor del esquiva muros justamente es como les decía antes, usa dos sensores iR separados, buscar la mayor sensibilidad variando la resistencia, en mi caso usé 33k mas o menos a unos 5 cm detecta y frena uno de los motores lo que permite el cambio de dirección del robot. Esta montado en plásticos que saqué de las mismas lectoras de CD que desguacé para los motoreductores.

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Se puede hacer un sensor igual para el sigue líneas negras usando el mismo circuito solo que con distinto montaje físico.

Sensor del seguidor de LUZ

El seguidor de luz es el mas simple solo lleva una resistencia de 100k y una fotoresistencia LDR que no la he podido reciclar de ningún lado asi que las compré son muy económicas, necesitaremos 2

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Como habrán visto todos los sensores tienen una ficha de cuatro patas que he recuperado del cableado de los CPU antiguos esto hace que sea muy fácil intercambiar uno u otro sensor, todas las fichas llevan los dos cables del sensor propiamente dicho en la parte central y el positivo y negativo de la alimentación a los costados.

Si hemos visto la entrada de la electrónica de los motores veremos que este lleva una ficha de 4 pines que conecta con estos sensores. clip_image025

Los invito a suscribirse y marcar like si les gustó, en una próxima entrega les mostraré en detalle las partes del robot múltiple su ensamble y el funcionamiento con cada sensor.

Robot seguidor de línea negra (sensor casero reemplazo de CNY70)

Hola, hoy vamos a comenzar a hacer el robot seguidor de líneas, ya les comenté en entrega anterior como hacer el modulo de tracción usando partes de unas lectoras de disco, la idea es hacer dos o tres tipos de de robot usando siempre ese módulo, he conseguido un par de compacteras que tienen unos muy interesantes reductores con varios engranajes lo que hacen que el robot no vaya tan ligero.

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Un video con algunas explicaciones de este sensor y el funcionamiento del robot ya terminado

Hoy voy a mostrarles como obtener los sensores y como conectarlos. Casi en todos los robots seguidores de línea que he visto en la red usan un sensor comprado que lleva la denominación CNY70

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Como yo estoy en un pueblo rural, bastante alejado, el tener que pedir los sensores a una ciudad o por ebay, significa que me van a tardar mas de un mes en llegar y seguro me van a salir bastante caros, así que a rebuscarse con lo que hay.

Vamos a buscar entre los trastos viejos algún mouse a bola o pueden encontrarse también en alguna vieja disquetera de 5 ¼ 

En los mouse a bola encontraremos al menos dos juegos de led y fototransistor que formaran nuestro sensor.

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Vienen de variadas formas, generalmente el led iR es rectangular de plástico transparente sin color, y el fototransistor puede tener aspectos variados, a veces es un rectángulo de color rojo con dos patas, otras es muy parecido al led con dos patas y plástico transparente otras son rectangulares negros y con tres patas. Como no sabemos como conectarlos empezaremos por ahí.

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Primero vamos a conectar el led, al ser un material reciclado no podemos ver cual pata es la mas larga para identificar el positivo, así que lo conectamos en dos vías del protoboard,  una de las patas la conectamos a negativo y a la otra conectamos una resistencia de 470 ohms (amarillo violeta marrón), el otro extremo de de la misma va a positivo, le damos tensión con una batería de 9v, como los iR son invisibles a la vista apuntaremos con la cámara digital, el led se verá iluminado color violeta en caso de estar bien las conexiones, si no esta encendido damos vuelta el led y tiene que prender.

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Una vez tenemos el led encendido pasamos al fototransistor o fotodiodo, nos tenemos que conseguir una resistencia de 15000 ohms, (marron,verde,naranja) si tiene dos patas lo colocamos en dos vías del protoboard frente al led que conectamos antes, a una pata la ponemos a negativo y a la otra ponemos la resistencia de 15k con su otro extremo a positivo, ahora ponemos el tester en voltios escala de 10v DC con una punta a negativo y la otra a la unión del fototransistor con la resistencia de 15 K colocamos un papel entre el led y el fototransistor y la lectura del tester debe pasar de 1 o 2 voltios a 8 o 9 v, si eso no ocurre damos vuelta el fototransistor y ocurrirá.

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Para el sensor usaremos solo un led iR y dos fototransistores montados así.

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En la próxima entrega va el circuito  que  también será un módulo que podrá usarse con diferentes sensores.