Los sensores del robot múltiple

 

Como ya les había comentado antes, la idea es con partes en común hacer tres tipos de robot con solo cambiar el sensor, hoy vamos a tratar el tema de los sensores, ya he puesto una entrada  antes con la forma de construir un sensor para el seguidor de líneas negras sin usar el celebre CNY70, en este caso usamos solo unos led y fototransistores o fotodiodos que obtuvimos de unos mouse viejos, en general tiene 2 o 4 pares de emisor receptor de iR.

 

Sensor del seguidor de líneas negras

El circuito del seguidor de líneas lo pongo nuevamente, pasado mas prolijo y les comento que es interesante variar con un preset de unos 100k el valor de la resistencia de 15K porque de esa forma se puede encontrar en los distintos tipos de receptores de iR una mayor o menor sensibilidad, podemos colocar el preset e ir variando la resistencia y viendo a cuanta distancia se activa, si prestan atención verán que en este caso la resistencia que usé es de 15K pero en el sensor que se usa en el esquiva muros usé una de 33k, depende del receptor que estemos usando debido a que son materiales reciclados.

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Este sensor del sigue líneas negras puede modificarse usando dos diodos iR para activar cada uno por separado el receptor, solo habrá que agregar una resistencia de 470 y un led iR mas como en este caso.

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Sensor del esquiva muros

Es sensor del esquiva muros justamente es como les decía antes, usa dos sensores iR separados, buscar la mayor sensibilidad variando la resistencia, en mi caso usé 33k mas o menos a unos 5 cm detecta y frena uno de los motores lo que permite el cambio de dirección del robot. Esta montado en plásticos que saqué de las mismas lectoras de CD que desguacé para los motoreductores.

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Se puede hacer un sensor igual para el sigue líneas negras usando el mismo circuito solo que con distinto montaje físico.

Sensor del seguidor de LUZ

El seguidor de luz es el mas simple solo lleva una resistencia de 100k y una fotoresistencia LDR que no la he podido reciclar de ningún lado asi que las compré son muy económicas, necesitaremos 2

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Como habrán visto todos los sensores tienen una ficha de cuatro patas que he recuperado del cableado de los CPU antiguos esto hace que sea muy fácil intercambiar uno u otro sensor, todas las fichas llevan los dos cables del sensor propiamente dicho en la parte central y el positivo y negativo de la alimentación a los costados.

Si hemos visto la entrada de la electrónica de los motores veremos que este lleva una ficha de 4 pines que conecta con estos sensores. clip_image025

Los invito a suscribirse y marcar like si les gustó, en una próxima entrega les mostraré en detalle las partes del robot múltiple su ensamble y el funcionamiento con cada sensor.

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Reciclando las celdas de Litio de las baterías de Notebook para los robots

 

 

Las baterías agotadas de las notebooks tienen en su interior varias “celdas” que son un tipo de pilas distintas a las comunes A, AA, o AAA, estas celdas son de uso industrial, las que yo he desarmado tienen una con nomenclatura 18650, y cargadas al máximo tienen una tensión de 4,2 v y varios mA/h . He abierto 3 baterías de notebook y he encontrado que las celdas no están agotadas como uno podría pensar, a pesar que nuestra PC nos diga que ya la batería no sirve,  , obviamente las celdas no estarán óptimas, pero para nuestros fines servirán.

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El problema más grande que se nos presenta es no puede cargarse con un cargador común, requiern un cargado especial, primero se carga a corriente contante y llegado a determinada tensión, se pasa a tensión constante hasta llegar al valor máximo que son 4,2v y ahí el cargador se detiene solo, es necesario hacerlo de esta forma porque de lo contrario la celda explota no deben pasar de ese valor de 4,2 v son bastante delicadas, en la red hay varios videos donde conectan una de estas celdas directamente a una batería de auto de 12 v y filman la explosión, asi que mucho cuidado con intentar cargar estas baterías con cualquier fuente de DC.

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La solución a esto es adquirir un cargador para estas celdas, son muy económicos y hacen todo como debe ser y en un par de horas tenemos una excelente batería que durará mucho tiempo y a costo muy bajo ya que el cargador no supera el valor de dos baterías de 9V de marca líder.

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Si la batería de notebook ha estado durante mucho tiempo en desuso puede que las celdas tengan menos de 2.7v y el cargador no quiera cargarlas, será necesario darles un toque por esta única vez con una fuente común de 5 o 6 v DC hasta que la tensión supere ese valor y luego la colocamos en el cargador

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Yo uso en mi robot múltiple dos de estas celdas puestas en serie, unos 8,4 v con muy buen resultado.

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Bueno es todo, espero les haya gustado, marquen like si les sirvió o gustó y suscríbanse al blog.

Modulo eléctrico del robot múltiple, seguidor de línea negra, de luz y esquiva muros

Como ya les comenté antes, la idea es hacer módulos que sean comunes a tres tipos de robot y con solo cambiar el sensor, tengamos un seguidor de líneas negras, un seguidor de luz o un esquiva muros, ya vimos como armar el módulo de tracción con los motorreductores (ver video) de las viejas lectoras de cd, ahora vamos a hacer un módulo electrónico también común a esos tres robots que es la electrónica que moverá los motores.

La idea de la electrónica la saqué del canal del profe Garcia que recomiendo y ha sido fuente de inspiración para mis alumnos y para mi en encarar estos proyectos de robótica visítenlo que vale la pena, https://www.youtube.com/user/elprofegarcia, como yo no tenía los transistores que el profe recomienda cambié algunos componentes por disponibilidad.

El modulo es muy simple y tiene dos partes exactamente iguales una para cada motor

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Es conveniente armarlo primero en el protoboard y luego que este funcionando pasarlo a una plaqueta de proyectos como esta.

Una vez que lo hemos armado y revisado conectamos la batería de 9v, sin colocarle sensores ni motor, los dos leds deben quedar encendidos si todo esta correcto, podemos conectar algún motor a una de las salidas primero y puentear uno de los pines que llevaría el sensor y el led y el motor deben detenerse, igual probamos la otra parte

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Como puede verse he usado enchufes reciclados del cableado frontal de un viejo CPU, uno de 4 pines para los sensores (llevan dos cables los sensores y el negativo y positivo de la baterías, otros dos de dos pines para los motores y uno de 2 para la batería.

Para la batería en un próximo video les voy a comentar una manera de reciclar baterías recargables para no tener que usar las 9v que se terminan bastante rápido y son bastante caras, por lo menos en mi país.

Podemos ver acá los tres sensores que soporta este carrito robot,

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Aca vemos el sensor del esquiva muros, que también voy a describir en otra entrada con dos juegos de sensores de iR cada uno con un diodo y un fototransistor

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El sensor de línea negra, que ya fue descrito  aca y en un video con dos fotransistores y un led iR

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Este es el sensor del seguidor de luz, aun no tiene puestas las pantallas sobre las fotoresistencias, puede verse bien acá el enchufe con cuatro pines, los de ambos extremos son el negativo y positivo y los dos internos los sensores

Continuará…

Motorreductores caseros para robótica

En estos días con un grupo de alumnos hemos comenzado a trabajar en un proyecto de robótica, algo bastante simple, unos seguidores de linea y de luz. Como en mi localidad no hay casas donde venden insumos para hobbystas estamos haciendo todo con materiales reciclados.

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El primer obstáculo con el que tropezamos fue con los motores con reducción, que es el tema que vamos a tratar ahora.

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En los juguetes a pilas y disqueteras es cierto que podemos encontrar diversos motores, algunos de corriente directa y otros paso a paso que requieren una electrónica para que funcionen. Vamos a referirnos a los comunes de corriente continua esos que cuando le ponemos una batería arrancan.

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Este tipo de motores sueltos no nos van a servir, debido a tienen muchas revoluciones por minuto pero muy poca fuerza, pero si convertimos esas vueltas en fuerza podremos usarlos con buen resultado, para eso hay que acoplarlos a un sistema reductor que esta formado por varios engranajes. Estos sistemas reductores requieren ser bastante minuciosos si los vamos a armar nosotros mismos y paciencia… como esto no es lo que me sobra busque algo que ya tuviera el motor con el reductor armado.

Hace algunos días estuve por el desguase y me encontré con muchos insumos de informática y me traje varias compacteras, fuentes de PC y disqueteras algunas de 5 ¾ que son una muy buena fuente de donde sacar componentes para utilizar con estos fines.

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Vamos a buscar para nuestro robot seguidor dos compacteras iguales de donde sacaremos el reductor.

En general las compacteras tienen dos motores DC que podemos usar, uno es el abre y cierra la bandeja donde se coloca el CD y otro que mueve el cabezal del lector, el que vamos a usar hoy es el de la bandeja.

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Para sacarlo vamos a desarmar sacando la caja metálica y quitando las trabas plásticas las plaquetas con la electrónica de la que podemos recuperar solo algunas pocas cosas, interruptores varios, algunos conectores y leds

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Dejamos al descubierto la zona donde se encuentra el motor que abre la lectora de CD

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como vemos hay una correa de goma que actua sobre una serie de engranajes, vamos a cortar con el torno de mano todo el conjunto, generalmente es plástico aunque hay algunas compacteras mas viejas que traen todo metálico, una vez que lo cortamos nos queda esto, que es el motor con el motoreductor armado.

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Como les comenté anteriormente es necesario que los dos juegos de engranajes para ambas ruedas del robot sean iguales.

Para montarlos usaremos una tabla de madera de unos 7 cm por 15 cm y nos debe quedar el engranaje mas grande mirando hacia fuera, por lo que indefectiblemente deberemos colocar los motores hacia uno y otro lado de la tabla, por ese motivo necesitaremos invertir la polaridad de uno de ellos, si no cada motor va a girar en sentido contrario. En los engranajes mas grandes se suelda con la pistola de plástico una rueda de juguete, quedando el módulo de tracción listo para el robot.

Para mas detalles pueden ver el siguiente video donde esta explicado con detalle todo el proceso.