Robot seguidor de línea negra (sensor casero reemplazo de CNY70)

Hola, hoy vamos a comenzar a hacer el robot seguidor de líneas, ya les comenté en entrega anterior como hacer el modulo de tracción usando partes de unas lectoras de disco, la idea es hacer dos o tres tipos de de robot usando siempre ese módulo, he conseguido un par de compacteras que tienen unos muy interesantes reductores con varios engranajes lo que hacen que el robot no vaya tan ligero.

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Un video con algunas explicaciones de este sensor y el funcionamiento del robot ya terminado

Hoy voy a mostrarles como obtener los sensores y como conectarlos. Casi en todos los robots seguidores de línea que he visto en la red usan un sensor comprado que lleva la denominación CNY70

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Como yo estoy en un pueblo rural, bastante alejado, el tener que pedir los sensores a una ciudad o por ebay, significa que me van a tardar mas de un mes en llegar y seguro me van a salir bastante caros, así que a rebuscarse con lo que hay.

Vamos a buscar entre los trastos viejos algún mouse a bola o pueden encontrarse también en alguna vieja disquetera de 5 ¼ 

En los mouse a bola encontraremos al menos dos juegos de led y fototransistor que formaran nuestro sensor.

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Vienen de variadas formas, generalmente el led iR es rectangular de plástico transparente sin color, y el fototransistor puede tener aspectos variados, a veces es un rectángulo de color rojo con dos patas, otras es muy parecido al led con dos patas y plástico transparente otras son rectangulares negros y con tres patas. Como no sabemos como conectarlos empezaremos por ahí.

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Primero vamos a conectar el led, al ser un material reciclado no podemos ver cual pata es la mas larga para identificar el positivo, así que lo conectamos en dos vías del protoboard,  una de las patas la conectamos a negativo y a la otra conectamos una resistencia de 470 ohms (amarillo violeta marrón), el otro extremo de de la misma va a positivo, le damos tensión con una batería de 9v, como los iR son invisibles a la vista apuntaremos con la cámara digital, el led se verá iluminado color violeta en caso de estar bien las conexiones, si no esta encendido damos vuelta el led y tiene que prender.

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Una vez tenemos el led encendido pasamos al fototransistor o fotodiodo, nos tenemos que conseguir una resistencia de 15000 ohms, (marron,verde,naranja) si tiene dos patas lo colocamos en dos vías del protoboard frente al led que conectamos antes, a una pata la ponemos a negativo y a la otra ponemos la resistencia de 15k con su otro extremo a positivo, ahora ponemos el tester en voltios escala de 10v DC con una punta a negativo y la otra a la unión del fototransistor con la resistencia de 15 K colocamos un papel entre el led y el fototransistor y la lectura del tester debe pasar de 1 o 2 voltios a 8 o 9 v, si eso no ocurre damos vuelta el fototransistor y ocurrirá.

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Para el sensor usaremos solo un led iR y dos fototransistores montados así.

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En la próxima entrega va el circuito  que  también será un módulo que podrá usarse con diferentes sensores.

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